挖掘机自动控制系统建模与仿真

作者：戴松贵

来源：系统仿真技术, 2020, 16(04): 217-247.

DOI：10.16812/j.cnki.cn31-1945.2020.04.003

• 挖掘机
• PID控制
• 建模与仿真

以日立建机ZAXIS200(ZX200)型液压挖掘机为例,系统研究挖掘机的自动控制系统。建立挖掘机的系统控制框架,提出工作装置PID控制策略,确定挖掘机执行机构的控制流程,对回转、动臂、斗杆、铲斗子系统进行控制建模与仿真。分析系统稳定性,并在加入PID控制算法后进行整定获取最优的控制参数,通过试验验证仿真参数的准确性。