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摘要
双螺旋桨推进跟踪系统在四旋翼无人机悬吊的动态环境中,要求根据上位机实时控制指令调整空间位置,保证双螺旋桨推进系统在空间中始终保持精准的位置输出。如何降低外界的随机扰动对系统的影响,同时保证系统的动态跟随性能是设计的一大难点。为了解决上述问题,提出了一种利用干扰观测的最优控制器方法。采用极点配置法设计干扰推力观测器实时观测出外部干扰推力。通过前馈补偿的方式降低干扰推力对系统的影响。为了平衡系统误差和输入的控制量,设计最优控制器来保证整体反馈系统的鲁棒稳定性。通过对设计的控制器进行仿真验证,表明优化后的系统受到扰动时有更小的超调和恢复时间,说明带有干扰观测器的最优控制器能够有效地补偿外部扰动,提高推进系统的位置响应精度及抗干扰能力。
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