基于ROS的遥控水下机器人监控系统研制

作者：唐鸿儒; 奚家烽; 沈天鹤; 包加桐; 刘其铭

来源：南京信息工程大学学报(自然科学版), 2019, 11(02): 138-143.

DOI：10.13878/j.cnki.jnuist.2019.02.002

• 监控系统
• 遥控水下机器人
• 系统架构
• 机器人操作系统(ROS)
• 传感与控制

为了降低水下机器人开发复杂度,增加机器人的适应性和开放性,基于ROS(机器人操作系统)研制了遥控水下机器人监控系统.首先简单介绍了遥控水下机器人监控系统的硬件结构,提出了基于ROS的遥控水下机器人监控系统软件框架,介绍了感知执行层、导航控制层和监视操作层的组成及作用,描述了运动控制节点、人机交互节点、姿态控制节点3个功能模块的设计方法.实验表明,基于ROS开发的水下机器人监控系统能很好地协调感知模块、运动控制模块和人机交互模块等各个节点的工作,具有开发周期短、扩展性较好等特点.

• 单位
  扬州大学