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摘要
为确保管道机器人顺利通过弯道，针对两种不同的轮式管道机器人进行分析，阐述两种轮式管道机器人过弯原理。基于传统矩形管道机器人模型，建立多参数“工”形机器人模型，研究管道机器人过弯时结构参数与弯道几何参数的约束关系，为管道机器人的初设计提供理论依据。采用SolidWorks软件建立三维模型，利用ADAMS软件对机器人模型的实际运动过程进行仿真，得到仿真模型在弯管通过性的结果，进而验证理论分析的正确性和结构设计的合理性。研究结果表明，依据模型理论分析提供几何约束关系，设计相应的管道机器人模型均能平稳通过弯道。该研究为管道机器人的结构设计提供理论支持。
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