建立了一种可实现球面四杆机构多位置刚体导引综合的代数求解新方法。该方法用傅氏级数描述球面四杆机构刚体导引运动输出，分析得到了机构统一的三维刚体导引位置轨迹曲线函数关系式；在此基础上，分别分析了机构刚体导引转角函数、机构刚体导引位置轨迹、机构连杆转角函数三者的谐波参数与机构设计参数之间的关系，进而分两步建立了机构综合设计方程，求解方程得到机构的设计参数。通过综合实例验证了该方法的有效性和可行性。
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