无人机群对多目标执行多任务的协同规划方法

作者：卫钊丞; 刘卫东; 张小明; 樊宇韬

来源：机械与电子, 2021, 39(06): 76-80.

• 无人机群
• 协同任务规划
• 人工蜂群算法
• 动态选择策略
• Metropolis准则

为了减少无人机群对多目标执行多项任务的航程,提高任务规划的稳定性,提出了基于保留潜力蜜源人工蜂群算法的协同任务规划方法(RPSABC算法)。建立了无人机群协同任务规划的约束条件和目标函数;分析了基本人工蜂群算法原理;提出了动态选择策略,观察蜂选择蜜源时兼顾优质蜜源和潜力蜜源,利于算法寻优;使用Metropolis准则改进蜜源选择策略,有利于算法跳出局部最优、保留潜在最优;基于以上改进,提出了保留潜力蜜源人工蜂群算法的无人机群协同任务规划方法。仿真验证结果表明:RPSABC算法收敛迭代次数比ROABC算法、ABC算法分别减少31.9%、40.4%;目标函数收敛均值分别下降了5.2%和19.0%;RPSABC算法的收敛值标准差最小,说明此算法稳定性最好。