为了模拟拖轮协助大型船舶的操纵过程,采用MMG船舶运动数学模型的建模思想,建立拖船和被协助拖船的运动数学模型,并采用基于拖轮缆索和碰垫的形变-应力特性建立拖缆和碰垫力数学模型,由此组成交互式拖轮辅助系统。然后以具体实例进行静水中拖带和顶推仿真,并给出两船在不同协作方式下的航迹、船首向、航速、拖缆和碰垫力变化的仿真结果。仿真结果符合实际规律,可应用于大型船舶操纵模拟器。
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