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摘要
为解决基于UWB技术的室内定位算法在测距时存在非视距误差以及异常值，而导致定位精度以及稳定性下降问题，文中提出了一种能够鉴别非视距环境以及消除非视距误差的组合定位算法。该算法通过二项假设检验鉴别非视距环境，在扩展的卡尔曼滤波算法中的待估计的状态向量之中引入非视距转换因子，利用迭代算法消除非视距误差对定位估计的影响，最后通过CTK算法对定位进行精确计算。实验结果表明，该算法针对非视距环境在约95%的定位结果中的误差仅为0.04m左右，相比于CTK算法，定位精度效果提升了13%左右，定位结果更加准确，可以更好满足室内移动机器人的定位要求。
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