机械臂的控制是一种重要的现代工程技术。控制机械臂的运行,必然要面对多种动态不确定因素,难以精确建模,因此,找到一种合适的控制方法是十分必要的。模糊神经网络技术具有高精度的函数逼近能力,可以通过其多层结构来确定系统模型,自适应更新规则的引入可使其更好地适应系统扰动和动态性能的变化。基于此种技术设计的机械臂控制器,经过实验验证,其控制效果优于目前传统控制方式,可以作为一种解决机械臂轨迹跟踪控制难题的方案。
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