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摘要
机械手是煤矿井下自动钻机的关键零部件之一,其主要功能是自动上下钻杆。首先分析了机械手的4个运动工作机构和其逻辑运动顺序,然后对机械手的夹紧油缸进行了参数计算以及对关键零部件中的活动卡瓦和固定卡瓦进行了有限元分析,最后对机械手进行了井下工业性试验。试验结果表明:该机械手结构设计合理,动作稳定可靠,夹紧油缸参数选择正确,翻转无卡滞和颤动现象。机械手的成功研制可为煤矿井下自动化开采奠定一定的基础。
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单位瓦斯灾害监控与应急技术国家重点实验室; 中煤科工集团重庆研究院有限公司
