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摘要
本实用新型公开了一种可自锁的变形轮机构,包括轮毂、三段外轮缘、驱动电机以及传动机构,所述传动机构包括丝杆螺母传动机构、第一连接块、三个连杆和三个第二连接块,所述丝杆螺母传动机构包括沿变形轮轴向设置的丝杆和螺母,三段外轮缘均为120°的劣弧,且周向等间距地与轮毂铰接,每段外轮缘均通过对应的第二连接块与对应的连杆的一端活动连接,三个所述连杆的另一端均与所述第一连接块铰链连接,所述第一连接块相对转动地设置在所述螺母上可绕轮毂轴向旋转,所述驱动电机固定在轮毂一侧且与所述丝杆驱动连接。本实用新型具有结构简单、越障能力强等特点,适应多种尺寸的楼梯爬行,特别适用于城市建筑中的移动机器人、轮椅和搬运装置等。
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