基于优化ADRC的单臂机器人轨迹跟踪研究

作者：陈壮^*; 王宪伦; 陈闪

来源：机械与电子, 2020, 38(10): 77-80.

• 轨迹规划
• 自抗扰控制器
• 神经网络
• 单臂机器人

针对机器人在不确定环境下受到内外界挠动的影响,末端执行器不能跟踪已规划的轨迹运行,以Kinova MICO2机器人为例,研究轨迹自抗挠跟踪模型。建立了机器人关节空间运动模型,根据挠动特点构造了二阶ADRC框架模型,解决了末端执行器偏离规划轨迹的问题。分析了机器人ADRC参数对轨迹跟踪的意义,为了确保系统跟踪的动态稳定性,建立GA-RBF网络优化了原始ADRC。最后分析轨迹跟踪前后的离散点绝对误差,验证机器人轨迹跟踪的可靠性。实验结果表明,GA-RBF优化的ADRC使得机器人实际轨迹能较好收敛于理想的规划轨迹,为工业应用中对轨迹要求较高的任务提供算法参考。

• 单位
  机电工程学院; 青岛滨海学院; 青岛科技大学