基于PSO的USQUE在组合导航姿态估计中的应用

作者：吕旭; 胡柏青; 戴永彬; 赵仁杰

来源：系统工程与电子技术, 2020, 42(06): 1366-1371.

• 粒子群优化
• 四元数
• 卡尔曼滤波
• 组合导航
• 姿态估计

针对组合导航姿态估计中无味四元数估计(unscented quaternion estimation,USQUE)的噪声协方差矩阵参数无法准确给出等问题,提出基于粒子群优化的USQUE(USQUE based on particle swarm optimization,PSO-USQUE)算法。通过粒子群算法对噪声协方差矩阵Q和R进行寻优,获取优化的噪声协方差矩阵等滤波先验条件;分别进行仿真实验和微机电惯导系统/GPS车载实验。实验结果表明,对于USQUE的姿态估计问题,PSO-USQUE算法相比常规算法具有更高的精度,验证了所提算法的有效性。

• 单位
  辽宁工业大学; 中国人民解放军海军工程大学