为解决传统刚性夹持器适应性差和软体夹持器夹持范围较小的问题，提出了一种刚柔结合柔性夹持器的设计方案，其中刚性的曲柄滑块机构采用铝合金材料制作，柔性的气动软体驱动器则由乳胶气囊以及纤维布两部分组成。通过滑块平移带动夹爪转动，实现夹爪张开和闭合，再通过调整供气气压控制夹持范围。基于ADAMS软件对刚性机构进行运动学分析，再仿真并结合实验，研究气动软体驱动器的动态特性，确定其最佳尺寸。最后，对样机进行实验测试，实验结果表明，设计的夹持器自适应性好、夹持范围较大。
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