针对前车目标丢失时车辆弯道自适应巡航的经济性和安全性问题，提出了一种多重约束下弯道自适应巡航策略。首先，建立了发动机燃油消耗模型和车辆纵向动力学模型，考虑弯道曲率的约束，基于动态规划算法对弯道最优巡航车速进行了规划；以经济性和安全性为目标，采用PID算法和MPC算法分别设计了自适应巡航纵向控制器和横向控制器；最后，搭建CarSim和Simulink联合仿真平台，进行了仿真分析；并基于ROS小车进行实验验证，结果表明本文提出的控制方法具有良好的经济性和鲁棒性。
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