视觉引导的机器人关节空间动态轨迹规划

作者：过志强; 殷国亮; 肖文皓; 白瑞林

来源：自动化仪表, 2015, 36(03): 77-80.

DOI：10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201503020

• 机器人
• 视觉引导
• B样条
• 轨迹规划
• 在线跟踪
• 关节空间

为实现视觉引导的机器人轨迹精确跟踪,提出一种机器人关节空间在线轨迹规划算法。利用工业相机获取跟踪轨迹坐标,并将其转换为对应的机器人关节角度矢量;采用3次B样条曲线"动态"插值关节位置序列,通过增加B样条节点向量和控制顶点的方法来动态延长样条曲线,得到平滑、连续的关节轨迹。选用二自由度并联机器人进行实验,实际测试结果表明:该算法能够在视觉引导下动态规划出机器人关节空间轨迹,跟踪误差在±1 mm以内,保证了关节位置和速度的连续与平滑,提高了轨迹跟踪精度。

• 单位
  江南大学; 无锡信捷电气股份有限公司