基于HHO算法的SLAM闭环检测方法研究

作者：张翠军; 张玉河^*

来源：激光与光电子学进展, 2021, 58(12): 452-460.

• 机器视觉
• 视觉SLAM
• 闭环检测
• HHO算法
• 鲁棒描述子

在视觉同时定位与地图构建(SLAM)中,闭环检测模块主要用来消除位姿漂移,得到全局一致的轨迹和地图。针对传统SLAM闭环检测方法中效率与准确率低的问题,首次提出一种基于HHO算法的SLAM闭环检测方法。首先,对FAST算法进行改进,用于提取图像特征,生成图像特征的鲁棒描述子;然后,将闭环检测中求解当前帧图像和历史帧图像最大相似度的问题转换为最大值优化问题;最后,针对该优化问题,设计个体编码方式和适应度函数,给出求解闭环检测问题的HHO算法。实验结果表明,相较于基于词袋模型和PSO算法的闭环检测方法,所提基于HHO算法的SLAM闭环检测方法具有更高的效率与准确率。

• 单位
  河北地质大学