针对室内机器人路径规划问题,研究了一种能够规划出从给定起点到给定终点的最优路径优化方法.将A*与D*的方法相结合并加以改进,实现较快速地规划出较优的全局路径,然后对算法进行优化得到模拟A*算法,保证算法的简捷有效性,实现移动机器人在环境地图未知的情况下,规划出最优的全局路径,即确保路径的快速性和精确性.实验结果表明本文方法能够在仿真和实验方面实现室内环境下机器人的最优路径规划.
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