机器人辅助针穿刺技术

作者：赵新刚; 杨唐文; 韩建达; 徐卫良

来源：科学通报, 2013, S2: 20-27.

• 机器人辅助穿刺
• 建模与规划
• 导航与控制
• 刚性针
• 柔性针 robot-assisted needle puncture technology
• modeling and planning
• navigation and control
• rigid needle
• flexible needle

机器人辅助技术一直是现代外科医学的重要研究课题.研究机器人辅助针穿刺技术不仅有重要的理论意义,而且在临床上可以有效地提高针穿刺的操作精度和手术质量,因而在微创外科领域具有广泛的应用价值.本文以刚性针和柔性针为贯穿线索,对已有机器人穿刺系统进行了简要介绍,并针对建模、规划、导航与控制等关键技术进行分析,较系统地介绍了机器人辅助针穿刺技术领域的研究现状,最后阐述了该领域面临的挑战性问题及未来发展趋势.

• 单位
  机器人学国家重点实验室; 北京交通大学; 中国科学院沈阳自动化研究所