双机器人松协调装配轨迹规划方法研究

作者：姚俊; 李俊渊; 李明富

来源：机械制造与自动化, 2020, 49(03): 138-141.

DOI：10.19344/j.cnki.issn1671-5276.2020.03.038

• 双机器人松协调装配
• B样条
• 量子粒子群算法
• 误差补偿
• 轨迹规划

针对主-从式双机器人松协调装配轨迹规划问题,提出了一种基于量子粒子群优化算法和B样条的轨迹规划方法,并进行了仿真实验。结果表明该方法可以使双机器人以较优的无碰撞干涉轨迹高效地完成协调装配任务,实现了双机器人的高精度装配作业,为物联制造系统中双机器人协调装配面临的关键问题提供了有效的解决方案。

• 单位
  湘潭大学