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摘要
针对农业移栽机械的自动对行问题，结合数字图像处理技术和惯性导航技术，根据移栽机的作业特点，开发了一种精度高、健壮性强、成本低的农机组合导航系统，应用于麦冬移栽机的自动对行。首先通过视觉算法对已移栽麦冬的边界进行判断并提取出导航线，从而获得载体基于视觉算法的相对位姿信息，再通过卡尔曼滤波算法对惯性导航系统输出的数据进行最优估计，获得载体的最优导航参数。实验结果表明：该组合导航方案精度高、健壮性强、成本低，可有效解决麦冬移栽机在作业过程中的自动对行问题，实现了麦冬的自动化移栽。
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单位西华大学; 四川省农业科学院生物技术核技术研究所
