本发明公开了一种基于新型蚁群优化算法的自主路径规划及避障系统,其特征在于：包括有全局路径规划器和局部路径规划器；所述的全局路径规划器采用基于模糊逻辑的改进型蚁群优化算法实现多目标路径规划,找到质量最高的路径,并采用基于模糊逻辑的概率方法去更新所述改进型蚁群优化算法的信息素；所述的局部路径规划器结合BUG避障算法与YOLOv5神经网络,通过对比分析确定执行障碍物检测和识别的最有效的神经网络,并进行障碍物的检测,根据障碍物的距离和角度提出最佳避让路径。
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