科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
多机器人协调作业系统在工业生产领域应用越来越为广泛,以KUKA机器人主从控制为研究对象,采用D-H参数法建立了KR 16L6型号六自由度机械臂的运动学模型,由单机械臂运动学模型得出各关节的转换关系并为建立双机器人运动学模型奠定了基础。针对协作机器人基坐标标定问题,给出了一种简单、快捷、精准的四点标定法,并对标定方法的原理和步骤进行了分析。并根据双机弧焊工作平台,验证了双机协同作业的高效性与适应性。
-
单位电子信息工程学院; 河北大学
