针对具有状态约束的非线性车队系统协同自适应控制问题，设计了分布式协同控制策略。考虑车队中车辆通信情况，建立车辆二阶偏差纵向动力学模型。为使车队系统满足内部稳定性，建立单车跟踪稳定性目标，并附加位置约束参数，应用传统模型预测控制MPC三要素法建立车队系统稳定性，满足车队控制性能。通过数值仿真验证了本文所提策略的有效性。
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