基于单片机的六自由度机械手臂控制系统设计

作者：陈心怡; 张春雨; 朱丽华

来源：铜陵学院学报, 2021, 20(02): 106-109.

DOI：10.16394/j.cnki.34-1258/z.2021.02.023

• 单片机
• 机械臂
• 6自由度机械臂
• 舵机

机械手臂在工业生产中的自主识别、精准判断和快速响应能力,体现了加工过程的自动化程度和智能化水平,文章提出了基于TK-A66自由度机械手臂和LD1501-MG数字舵机,STC89C52单片机为核心的工业机械臂控制系统的设计。运用运动学模型和TM算法,对机械臂手臂的运动速度和轨迹进行控制设计,在控制程序设计中利用微分插补法生成多路舵机PWM速度控制信号,通过在Protues软件中仿真调试,完成了对机械臂的控制功能。

• 单位
  池州职业技术学院; 安徽科技学院