机器人在采用虚拟结构法编队行进时，编队刚性队形的位置约束对算力要求比较高，进而对机器人搭载的运算设备要求较高。针对上述问题，提出一种基于完整度评价指数的编队控制方法，在编队队形形成之后，通过评估编队队形完整度评价指数，机器人可以自主选择编队队形采用速度或位置约束方式，以实现编队控制。仿真实验结果表明，与虚拟结构法相比，采用完整度评价指数的编队控制方法能保持编队队形稳定，并可减少运算次数，节省机器人算力。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
