现有泊车情况面临两大问题:停车空间小和泊车控制难。针对日益严重的"泊车难"问题,提出一种平行泊车的轨迹规划方法。该方法由带有三阶扰动的反正切式轨迹模型进行路径规划,考虑运动学的约束空间条件,利用遗传算法确定最优轨迹函数参数,最后获得最优泊车轨迹。仿真结果表明车位长与车长比值可达到1.315,多车位与多车型的模型仿真表明该路径规划方法的有效性以及较强的鲁棒性。
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