本发明公开了一种基于激光雷达的无人车行驶路况建模方法：通过激光雷达获取车辆行驶道路及周围环境的点云信息,获取的点云数据经存储和邻域划分后构建出点云间的拓扑关系,并通过点云空间拓扑关系估算出点云的法向量、曲率等特征信息,进一步对点云滤波去噪后存储,并对多帧的点云信息进行配准并放入虚拟空间中进行三维网格重建,获得障碍物的三维模型并在虚拟地图中进行路况重建,对对应路况进行实时分析,采用本方法能够提升车辆性能虚拟测试与路径规划的准确性和效率。
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