基于SBW与反演动态滑模ESP的汽车底盘协同控制研究

作者：冯浩轩; 屈小贞^*; 李刚

来源：现代制造工程, 2022, (06): 32-38.

DOI：10.16731/j.cnki.1671-3133.2022.06.005

• 协同控制
• 滑模控制
• 硬件在环
• 操纵稳定性

为了提高汽车行驶时的操纵稳定性与安全性，针对汽车底盘协同控制进行了研究。采用基于上层控制器和下层控制器的分层控制研究策略，上层控制器为线控主动转向(Steering By Wire, SBW)与电子稳定控制系统(Electronic Stability Program, ESP)协同控制，其根据稳定系数设计了协同控制策略，进而实现下层控制器之间的协同控制；下层控制器包括基于比例积分微分(Proportional Integral Differential, PID)控制设计的SBW控制器和基于反演动态滑模控制设计的ESP控制器。最终通过双移线试验和阶跃转向输入试验进行硬件在环试验分析，试验结果分析表明基于SBW与反演动态滑模ESP的协同控制相对其他控制方法，更能有效提高车辆的操纵稳定性与安全性。

• 单位
  辽宁工业大学