科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
红枣采摘是新疆提高红枣产值、实现枣树业可持续发展的重要研究问题。研究利用极坐标型并联三自由度的采摘机械平台，克服了振摇式机械手载重小及采摘不灵活的问题；引入了改进的差分进化算法，获得采摘机械平台空间位姿正解，规划平台位姿；利用缩放因子柯西自适应的差分进化算法较高的求解效率和全局搜索能力，避免早熟收敛，获得高精度的行动轨迹分析。仿真结果表明该方法的可行性和通用性，是发展采摘机器人在农业生产中应用的一种新方法。
-
单位新疆大学; 新疆工程学院
