三自由度气动并联平移机器人平台的设计

作者：王波; 王涛; 朱爱东

来源：实验技术与管理, 2021, 38(01): 109-112.

DOI：10.16791/j.cnki.sjg.2021.01.023

• 气动并联机器人
• 平移运动
• 运动学仿真
• 线性自抗扰控制

基于工业生产中广泛使用的高速并联机器人应用背景,设计了一种三自由度气动并联平移机器人平台。针对气动并联机器人平移运动的需求,设计驱动臂机构驱动机器人运动,设计辅助臂机构约束机器人的转动自由度。采用MATLAB和ADAMS对气动并联机器人进行运动学仿真。针对气动并联机器人平台系统的非线性和不确定外扰,采用线性自抗扰控制算法进行机器人运动控制。利用该平台进行实验教学,可以培养学生的分析、综合、设计、探索和创新能力,提高学生的工程素养。

• 单位
  自动化学院; 北京理工大学