面向智能化铸造生产线的重载机器人迭代学习轨迹跟踪控制

作者：胡文洪; 王宪^*; 彭兆鑫; 舒赞辉

来源：机械科学与技术, 2023, 1-11.

DOI：10.13433/j.cnki.1003-8728.20230224

• 重载机器人
• 智能化铸造生产线
• 轨迹跟踪
• 自适应迭代学习
• 动力学分析

围绕混线生产的智能化铸造生产线对重载机器人末端执行器高精度控制的需求，提出了一种自适应迭代学习轨迹跟踪控制的方法。首先，建立了考虑末端负载质量影响的重载机器人动力学模型，分析了重载机器人砂芯搬运时的力学变化特性；然后，在传统迭代学习控制律的基础上，提出了一种新的随负载质量改变自适应调整增益的迭代学习控制律，给出了控制参数的调整策略。仿真结果表明，使用本文提出的控制方法具有更快的迭代学习速度，机器人的最大距离误差较传统迭代学习控制方法低56.1%以上，负载的改变对控制精度的影响可以忽略不计。本文控制方法可以提高重载机器人迭代学习速度和轨迹跟踪精度。

• 单位
  湖南科技大学; 长沙长泰机器人有限公司; 机电工程学院