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摘要
本发明提供一种高空作业机器人及其远程控制方法和远程控制系统,可以远程对运输线路或大型设备进行挂/摘地线等工作,大大降低了作业安全隐患；各个模块通过控制箱通信连接,分别实现各自的功能,同时设计了一个核心控制系统,管理各子系统,保证机器人根据任务流程协同各模块高效作业。此外,高空作业机器人采用人臂遥操作模式,利用表面肌电臂环和动作捕捉设备采集人臂表面肌电信号和各关节运动信息,实现人臂对机械臂的实时柔顺控制,以人作为决策层,控制机械臂和末端挂/摘地线工具,在风力超过三级时可配合操作员的熟练操作提高挂/摘准确率,相对于全自动挂接,具有更高的灵活性和可应变能力,在地线挂/摘准确度和稳定性方面都有所提高。
- 单位
