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摘要
提出一种基于CAN总线的分布式控制系统设计方案,该总线主要搭载任务控制系统、导航控制系统、运动控制系统及安保系统共4个节点;将自主水下航行器的功能分布到不同的控制节点,具有较好的体系结构,且便于维护与升级;不同于集中式控制系统,当系统内需增加其他功能模块时,无需修改硬件部分可直接接入控制系统,具有很好的实时性与可扩展性;最后通过湖试结果显示,自主水下航行器航行稳定,分布式控制系统运行良好,验证了该设计的可靠性与有效性。
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单位中国航天空气动力技术研究院
