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摘要
为了精准、高效地确定掘锚一体机的控制量和控制方向，保证掘进安全性，优化设计冲击地压矿井快速掘进方法。通过分析矿井的内在、应力和结构条件，预测矿井冲击地压。基于掘锚一体机组成结构、运动特征以及动力原理，构建掘锚一体机数学模型。根据冲击地压矿井结构和冲击地压约束条件，规划掘锚一体机掘进路径，利用设计的远程控制器控制掘锚一体机的位姿和速度，完成冲击地压矿井的快速掘进任务。测试结果表明：应用掘锚一体机远程控制技术后，冲击地压矿井的掘进裂隙面积缩小了4.87 m2，掘土量提高了62.9%，能够将矿压控制在16 MPa以下，在掘进质量、速度和安全性三方面具有明显优势。
