本发明公开了一种基于LuGre摩擦模型的SCARA机器人关节摩擦力辨识方法,包括如下步骤：S1,采用LuGre摩擦模型对机器人关节摩擦力进行建模,使用正弦激励曲线依次对机器人关节进行激励,获得机器人关节摩擦力-速度映射关系；S2,在摩擦现象的各个阶段,根据所述机器人关节摩擦力-速度映射关系辨识LuGre摩擦模型参数。本发明是一种简单、有效、可用于运动空间受限机器人的关节摩擦力辨识方法,对提高机器人的性能有重要的意义。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
