气动柔性关节具有灵活、柔顺以及人机交互安全等优点，被广泛应用到农业、医疗和环境探测等各个领域。目前，气动柔性关节的刚度不足，驱动能力弱。文章基于颗粒干扰原理提出一种变刚度弹性轴，建立了变刚度弹性轴的数学模型，分析出弹性轴刚度与气压值的关系。通过实物的刚度实验，得到理论模型结果与实验结果相对误差在10%以内，验证了刚度与气压值关系数学模型的准确性，弹性轴最大刚度是其初始刚度的35倍，拓宽了柔性关节的应用领域。
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