卷取机在生产线中多采用速度给定转矩限幅的控制方式。描述了卷取机在生产过程中所需要的转矩补偿运算,包括惯量转矩补偿、摩擦转矩补偿和弯曲力转矩补偿。惯量补偿运算提供了固定惯量和动态惯量所需的转矩补偿的算法;详细列举了3种钢种模式下的转矩补偿运算。结果表明,卷取机在通过增加惯量、弯曲力、摩擦补偿运算后,有效消除了张力静态误差和动态误差,张力控制精度明显得到了改善。
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