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摘要
为了提高巡检机器人在矿井下的越障动作稳定性，结合工业传感器信息融合技术，设计矿井巡检机器人越障动作稳定控制方法。首先构建履带巡检机器人在矿井下的动力学建模，分析其动力学特征；然后依据Grubbs检验法筛选工业传感器采集数据，剔除异常数据，提升数据质量，再利用数据贴近度这一属性，融合多传感数据信息；构建基于前馈控制器和PID神经网络辨识器的机器人控制模型，实现矿井巡检机器人越障动作实时稳定控制。实验结果表明，所提方法控制下机器人永磁同步电动机转速和转矩波动较小、动态能量稳定性值较大，提高了矿井下巡检机器人越障动作稳定性。
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单位中国煤炭科工集团太原研究院
