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摘要
分析了末端执行器的拾取与释放过程,零件和末端执行器材料以及环境湿度对粘附力的影响。利用微力传感器,按"接触-分离"的运动方式,测量了末端执行器和3种不同材料零件之间的粘附力,即最大的分离力。结果表明:分离速度和拾取时的加载时间增加,都会导致粘附力增大;不同的拾取加载力对粘附力几乎不会产生影响;不同材料的末端执行器与不同材料零件之间的粘附力差异明显;随着环境湿度的增加,表面粘附力明显增大。因此采用表面能较低材料的末端执行器、减小环境湿度等措施,可减小装配过程中的粘附力,提高操作的可靠性。
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