基于任务坐标系法焊线机轮廓控制算法设计

作者：由嘉

来源：哈尔滨理工大学学报, 2011, 16(02): 56-59.

DOI：10.15938/j.jhust.2011.02.012

• 轮廓控制
• PD反馈控制
• 伺服系统

针对自动焊线机末端执行器跟踪给定轨迹的问题,依据任务坐标系方法,研究了自动焊线机末端执行器轮廓控制算法的设计方法,得出轮廓控制器由一个时变的PD反馈控制器和一个时变的前馈补偿组成,并以半径为10mm的圆弧为例设计了相关参数,最后实验得出在运动周期为1s时,系统轮廓误差为0.033mm.

• 单位
  哈尔滨工业大学深圳研究生院