隧道检修一体化机器人系统设计及关键技术分析

作者：黄震; 张陈龙; 马少坤^*; 陈怡淼; 廖敏杏

来源：铁道科学与工程学报, 2021, 18(03): 767-776.

DOI：10.19713/j.cnki.43-1423/u.t20200506

• 隧道工程
• 检修一体化
• 机器人系统
• 双目立体视觉
• 机器学习

机器人作为一种能替代人工且能大幅度提高工作效率的创新技术,在隧道维护方面的应用倍受关注。近年来,研究者基于机器人系统开发了各种隧道检测设备,但难以同步实现隧道修复的功能。目前,我国运营隧道的检测与维修均是分开进行的,且维修过程仍以传统的人工维修为主,导致一些较为严重的隧道结构病害未及时修复而产生巨大安全隐患,同时检修与维修作业人员会长时间处于复杂、密闭的隧道环境中而不利于身体健康。基于此,本文提出一种隧道检修一体化机器人系统概念,并对该系统三维成像结构形式和技术、隧道检修优化方法进行分析,可解决隧道病害成像、修复定位、修复能力等关键检修问题。结合当前隧道机器人检测系统,设计了检修一体化机器人系统,为我国运营隧道的检修与维修方法提供新的思路。

• 单位
  广西大学; 建筑工程学院