针对传统锚杆钻机的钻臂摆角控制精度偏低，锚杆安装易发生偏差等不足，设计了自适应模糊PID的钻臂摆角控制方法。将钻臂摆角误差及误差变化率作为PID的输入，经模糊化、模糊推理和解模糊等处理步骤对PID参数进行实时整定，从而提高摆角控制的精度。Simulink仿真测试验证并对比传统PID控制，自适应模糊PID控制器对于钻机钻臂摆角控制动作精度更高，用时更短，负载突增情况下无超调情况，响应速度更快更精准，系统鲁棒性增强，对液压锚杆钻机钻臂摆角控制的研究有一定的指导意义。
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