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摘要
针对集装箱大梁自动焊接过程中工件表面的不均匀强反射特性、弧光、飞溅和烟尘等因素，容易造成焊缝偏差识别不准确或难以稳定识别的现状，提出了一种用于集装箱大梁熔化极气体保护电弧焊的焊缝跟踪系统。基于设计的低成本结构光视觉传感器建立了一种高鲁棒的焊缝特征提取模型。该模型采用激光条纹的直线斜率对随机采样一致性（RANSAC）算法的随机采样过程进行优化，以实现模型在复杂环境下对焊缝特征的稳定提取。针对不均匀强反射工件表面的焊接试验结果表明：在300A、29V、1000mm/min的焊接参数下，该方法在Y、Z方向的平均检测误差分别为0.22mm、0.19mm，实现了稳定高精度的焊缝跟踪。这为实现复杂环境下集装箱大梁的自动化焊接提供了一种新的技术途径。
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