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摘要
无人地面车辆转向力矩大小和避障动态响应时间，影响着车辆的动力性、安全性以及作战效能。相比电动助力和线控转向系统，电液助力转向系统由于在动力转向方面的突出优势而被广泛应用于车辆转向系统。电液助力转向在直线行驶工况下更容易实现车辆的主动避障和偏离回正，在越障工况下更容易保障车辆的机动性与灵活性。基于传统车辆，选用Mobileye单目摄像头采集道路信息，利用样条曲线方法拟合得到车辆行驶轨迹，通过模型计算车辆转向所需的动态响应时间。无人地面车辆转向系统采用分层控制的方法，顶层指令层通过车道偏离预警算法和多点预瞄路径跟随算法，判断是否需要预警，底层执行层接收控制指令完成助力模式与主动回正模式的切换。基于Trucksim仿真平台，建立了无人地面车辆电液助力转向系统仿真模型，并搭建了原理样机硬件在环实验平台，仿真与实验研究结果表明：与传统转向系统相比，电液助力转向系统在转向力矩和车辆偏离回正方面具有优势，且能保证车辆具有良好的转向机动性和抗干扰性。
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