可用于多连杆悬架的并联机构运动学分析

作者：毛江; 朱小飞; 李立成

来源：机械传动, 2022, 46(09): 140-158.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2022.09.019

• 并联机构
• 多连杆悬架
• 位姿参数
• 运动学

并联机构具有刚度大、响应快和精度高等优点，适用于悬架领域。提出了一种用于汽车多连杆悬架的新型并联机构。建立机构运动学模型，结合螺旋理论，通过位姿参数分析机构空间运动特点，得到表征运动的螺旋量近似为偶量；结合汽车悬架运动学概念，利用齐次变换矩阵给出车轮定位参数，运用螺旋理论提出了悬架瞬时运动学分析方法。

• 单位
  重庆大学城市科技学院