ROS(Robot Operating System)是一种机器人操作系统,因其免费且开源的特性和丰富的编程语言接口而广受机器人开发者的欢迎,本文主要研究了基于ROS的基座机械臂模型的建模与仿真,首先通过SolidWorks三维建模生成机械臂的模型并导出URDF文件进行Gazebo仿真,为提高开发效率可对URDF文件进行优化得到xacro文件,后续使用MoveIt等工具对机械臂进行运动规划,本文根据需求选择使用笛卡尔路径规划,对机械臂运动控制的研究和实现有着重要意义。
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