科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
摘要
获得精准的姿态角信息是四旋翼飞行器控制研究的关键。针对传统算法对四旋翼飞行器高速运动过程的姿态解算精度较低的问题,提出一种基于梯度下降的自适应变步长姿态融合算法。该算法可根据运动加速度的大小自适应地调整对加速度计测量数据的信任程度,从而提高姿态解算精度。实验结果表明,在解算姿态航向参考系统实验设备的偏航角时,自适应梯度下降算法的解算精度较传统互补滤波算法和梯度下降算法分别提高了0.557°和0.708°。
-
单位电子工程学院; 西安石油大学
