主要研究了DOS攻击下的遥操作系统的稳定性，设计了基于事件触发的控制算法，根据遥操作系统是否受到DOS攻击，设立不同的触发函数。利用Lyapunov函数证明了DOS攻击下的遥操作系统在所设计的控制器下能保持稳定，且没有Zeno行为。最后通过数值仿真验证了使用基于事件触发的控制算法可以使DOS攻击下的遥操作系统在自由运动即没有力反馈和有力反馈的两种情形下保持稳定。
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