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摘要
针对无人艇海上巡逻路径规划问题,提出了一种A*算法与蚁群算法相结合进行最短巡逻路径优化的方法.在传统A*算法的八角度搜索基础上,设计了一种多角度A*算法以获得更短的两点之间可行路径,并以A*算法搜索结果构建任意两个巡逻点之间的最短路径网络.结合最短路径网络建立多点巡逻路径规划问题的目标函数,利用蚁群算法进行求解以获得全局最优的巡逻路径.针对巡逻路径转折角较大的问题,提出了一种平滑算法以获得更符合实际航行需求的平滑路径.仿真结果表明:该方法有效地去除了冗余节点,缩短了路径长度,提高了路径平滑度,规划出了一条更优的无人艇巡逻路径.
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单位自动化学院; 武汉理工大学
